伺服電機 定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電機又 稱兩個伺服電機。

1.負載力矩包括運行力矩和 加速力矩

 M=Ma+Mf

M：負載力矩（N.m）     Ma：負載加速力矩（N.m）     Mf：負載運行力矩（N.m）

 

2.運行力矩（摩擦力矩）計算

 a.滾珠螺桿驅動

Mf=(1/η+μ0/3)FPB /2π

F=FA+mg(sinα+μcosα)

Mf：負載運行力矩（N.m）     FA ：負載外力（N）     PB ：螺桿螺距 （m/rev）

α:螺桿水平時為0，垂直時為90度     η：效率（0.9）     μ：滑動面摩擦系數（0.05）

μ0：預壓螺帽內部摩擦系數（0.2—0.3）     m：負載總質量（kg）

 

b.直線運動

Mf=FD/2ηi

F=FA+mg(sinα+μcosα)

Mf：負載運行力矩（N.m）     FA ：負載外力（N）      D：終端滾輪直徑（m）

i：減速比（機構的減速比，不是馬達減速比）   α:水平運行時為0，垂直時為90度

η：效率（0.9）； μ：滑動面摩擦系數       m：負載總質量（kg）

c.旋轉機構驅動時，運行力矩極小，可忽略  

 

3.加速力矩計算

Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t

Ma：負載加速力矩（N.m）      Jm：馬達轉子轉動慣量（kg.m2 ）

Jt：負載轉動慣量（kg.m2）      V：運行目標速度（rps）       t：加速時間（s）

從公式可看出，加速力矩跟負載轉動慣量以及加速度成正比，加速度可根據需要設置，重點在于負載轉動慣量的計算

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